Pada artikel sebelumnya, kami mengeksplorasi berbagai aspek teknologi AGV. Sekarang, kita mempelajari lebih dalam salah satu komponen paling penting dari sistem AGV: thesistem suspensi. Fungsi utama dari sistem suspensi adalah untuk menyesuaikan gaya normal yang diterapkan pada roda kemudi, memastikan bahwa gaya tersebut tidak terlalu rendah (yang dapat menyebabkan selip dan kegagalan traksi) atau terlalu tinggi (yang dapat menyebabkan penarikan arus yang berlebihan dan jarak tempuh yang jauh. masalah, termasuk kelebihan roda).
Peran Pegas dalam Suspensi AGV
Pegas merupakan komponen yang paling umum digunakan pada sistem suspensi. Dengan memanfaatkan elastisitas pegas terkompresi, suspensi secara otomatis menyesuaikan gaya normal pada roda kemudi, memastikan pengoperasian AGV stabil.
Kebanyakan mekanisme suspensi dilengkapi dengan perangkat yang memungkinkan penyesuaian jumlah pegas awal atau pra-kompresi, sehingga secara signifikan meningkatkan margin desain dan memfasilitasi penyesuaian tahap selanjutnya. Jenis struktur suspensi dan parameter pemilihan pegas sangat penting untuk kinerja AGV. Sistem suspensi yang dirancang dengan baik dapat meningkatkan kemampuan adaptasi AGV terhadap lingkungan yang berbeda dan meningkatkan stabilitas operasional.
Contoh: Sistem Roda Kemudi 4-Auxiliary dan 2-Khusus
Sebagai ilustrasi, mari kita perhatikan konfigurasi roda pada umumnya denganempat roda bantu dan dua roda kemudi. Sebelum melakukan perhitungan, kita perlu mendefinisikan dua bidang referensi paralel:
Bidang referensi berdasarkan permukaan tanah.
Bidang referensi berdasarkan rangka kendaraan tempat sistem roda dipasang.
Untuk mempermudah, kita asumsikan tinggi kedua roda bantu dan roda kemudi pada salah satu sisi AGV adalah sama, dan permukaan tanah bisa simetris atau asimetris terhadap bidang acuan tanah.
Skema yang disederhanakan ditunjukkan di bawah ini (tidak termasuk).
Seperti yang digambarkan, roda kemudi bergerak naik dan turun relatif terhadap bidang tanah selama pengoperasian. Kekakuan pegas (dilambangkan KKK) dan besaran prakompresi (dilambangkan LLL) harus memenuhi ketentuan sebagai berikut:
Saat AGV terisi penuh dan roda kemudi berada pada permukaan cekung (-10 mm), roda tidak boleh tergelincir.
Saat AGV terisi penuh dan roda kemudi berada pada permukaan cembung (+10 mm), roda tidak boleh diberi beban berlebih.
Saat AGV kosong dan berada di permukaan datar (0 mm), roda bantu tidak boleh kehilangan kontak dengan tanah.
Studi Kasus: Perhitungan Parameter
Misalkan sebuah AGV berbobot3 ton, dengan kapasitas muatan sebesar5 ton(berpusat pada pusat gravitasi kendaraan). Roda kemudi memiliki kapasitas beban maksimum2 ton, dengan koefisien gesekan geser sebesar0.3dan koefisien gesekan guling sebesar0.03. AGV harus beroperasi dengan lancar di permukaan tanah dengan toleransi kerataan±10mm.
Dengan asumsi besaran pra-kompresi pegas adalah LLL, pegas dikompresi sebesar L−10L-10L−10 mm pada permukaan cekung dan L+10L+10L+10 mm pada permukaan cembung. Kekakuan pegas dinyatakan dengan KKK.
1. Beban Penuh, Permukaan Cekung (-10 mm)
Ketika AGV terisi penuh dan salah satu sisi kendaraan menanggung beban sebesar4 ton, untuk memastikan traksi yang cukup:
2. Beban Kosong, Permukaan Datar (0 mm)
Ketika AGV kosong dan salah satu sisinya menanggung beban1,5 ton, untuk memastikan tidak ada roda bantu yang kehilangan kontak:
3. Beban Penuh, Permukaan Cembung (+10 mm)
Ketika AGV terisi penuh dan salah satu sisinya memikul beban sebesar4 ton, untuk menghindari beban berlebih pada roda kemudi:
Hasil dan Rekomendasi
Berdasarkan perhitungan, kekakuan pegas dan besaran prakompresi harus memenuhi batasan sebagai berikut:
Kombinasi ini memenuhi persyaratan dalam ketiga kondisi. Hal ini menyoroti pentingnya memiliki perangkat pra-kompresi yang dapat disesuaikan dalam sistem suspensi, memungkinkan penyesuaian selama desain dan pengoperasian.
Kesimpulan
Artikel ini memperkenalkan persyaratan utama untuk desain suspensi AGV dan memberikan metode terperinci untuk menghitung kekakuan pegas dan pra-kompresi dengan cepat. Dalam aplikasi praktis, hasil ini dapat memandu pemilihan parameter pegas yang optimal, memastikan pengoperasian AGV yang stabil dan andal.
