1. Konteks Debugging dan Informasi Produk:
Lokasi debugging: Lokakarya perakitan akhir dari jalur produksi otomotif.
Mesin uji: AGV Unit No. 1, 2, dan 8.
Parameter motor roda drive AGV:
Model: MRT20.0142
Daya Dinilai: 1000W
Tegangan Dinilai: 48VDC
Nilai saat ini: 26a
Arus puncak: 70a
Kecepatan Dinilai: 1700rpm
Suhu operasi maksimum: 110 derajat
Parameter pengontrol drive:
Tegangan maksimum: 60VDC
Nilai arus: 60a
Arus puncak: 120a
Suhu operasi maksimum: 85 derajat
Masalah yang diidentifikasi: Merokok diamati dari motor traksi AGV No. 1.
2. Ringkasan data pemantauan untuk unit AGV No. 1, 2, dan 8:
3. Analisis awal data pemantauan operasi normal:
Gerakan garis lurus:
Selama operasi normal dalam garis lurus, arus motor berfluktuasi antara beberapa amp hingga sekitar sepuluh amp. Ini menunjukkan bahwa laju beban motor kurang dari 50%, mengkonfirmasikan bahwa pemilihan pengontrol motor dan penggerak memenuhi persyaratan operasi garis lurus.
Gerakan lateral:
Selama pergerakan lateral, arus puncak dapat mencapai hingga 70A (sebagaimana ditetapkan oleh pengontrol drive) tetapi berlangsung kurang dari 2 detik dalam kondisi normal. Ini menegaskan bahwa pemilihan pengontrol motor dan drive dapat menangani persyaratan pergerakan lateral.
Dampak tegangan baterai pada arus motor:
Selama gerakan lateral, ketika tegangan baterai turun di bawah 48V, motor mengkompensasi dengan meningkatkan arus untuk menghasilkan torsi yang cukup untuk memindahkan beban. Terlepas dari kondisi yang tidak menguntungkan ini, kelebihan motor minimal, lebih lanjut memvalidasi bahwa pengontrol motor dan penggerak cukup untuk output daya maksimum selama operasi lateral.
Motor terlalu panas:
Memantau data dari tiga motor selama operasi normal menegaskan bahwa overheating tidak mungkin. Ini dapat divalidasi dalam pengujian dan produksi di masa depan dengan menggunakan termometer inframerah. Setelah 20 menit operasi AGV kontinu (kira -kira waktu yang diperlukan untuk mencapai keseimbangan termal), ukur suhu maksimum rumah motor. Tambahkan 5–10 derajat (untuk memperhitungkan transfer termal dari belitan ke perumahan) untuk mendekati suhu aktual belitan. Jika nilai ini di bawah 110 derajat, motor dapat beroperasi secara stabil dalam waktu yang lama. Meskipun dua contoh merokok, AGV No. 1 tidak menunjukkan kelainan lebih lanjut selama tes berikutnya, menunjukkan kinerja motorik yang andal.
4. Analisis Penyebab Potensi untuk Overheating Motor (Merokok) di AGV No. 1:
Penyebab potensial:
Macet motor:
Kemungkinan penyebab termasuk pelepasan rem yang tidak lengkap, yang menyebabkan kelebihan beban motor.
Kecepatan motor yang tidak disinkronkan:
Perbedaan antara kecepatan dua motor dapat menyebabkan skenario "push-pull" atau "tarik-tarik-perang", yang mengakibatkan kelebihan beban.
Halangan:
Penyumbatan roda karena puing -puing lantai dapat menyebabkan macet motor. Masalah ini dikesampingkan ketika AGV pindah di bawah kekuasaannya sendiri setelah berhenti darurat.
Roda penggerak yang tidak selaras:
Misalignment selama operasi (misalnya, bukan pada garis lurus, jalur paralel, atau busur konsentris) dapat mengurangi output gaya gabungan, menyebabkan kelebihan beban. Ini dikesampingkan sejak merokok terjadi setelah AGV melakukan perjalanan lebih dari satu meter dalam garis lurus.
Kekurangan Daya Baterai:
Daya keluaran baterai yang tidak mencukupi dapat meningkatkan arus motor, menyebabkan panas berlebih. Tes selanjutnya mengkonfirmasi penipisan kapasitas baterai yang signifikan di AGV No. 1.
Salah konfigurasi parameter pengontrol atau kesalahan:
Pengaturan atau kegagalan fungsi yang tidak tepat di pengontrol dapat menyebabkan lonjakan arus yang tidak terkendali, membanjiri motor.
Kurangnya Perlindungan Suhu Motor:
Perlindungan suhu bawaan motor tidak berfungsi atau tidak digunakan.
5. Tindakan dan Rekomendasi:
Atur perlindungan undervoltage controller drive:
Konfigurasikan ambang batas tegangan ke 44–45V. Ketika daya baterai tidak cukup, kurangi kecepatan motor untuk menurunkan output arus (mekanisme perlindungan ini tertanam dalam pengontrol dan tidak dapat diatur ulang). AGVS akan melambat dan akhirnya berhenti untuk melindungi pengontrol, motor, dan baterai.
Catatan: Sebelum insiden merokok, beberapa AGV tidak memiliki perlindungan ini. Dianjurkan untuk mengimplementasikan pengaturan ini selama debugging dan operasi di masa depan.
Sesuaikan Pengaturan Perlindungan Batas Saat Ini:
Pengaturan saat ini: Batas arus puncak pada 70A, perlindungan batas arus tertunda pada 44a dengan durasi 5000ms. Jika arus output melebihi 44A untuk 5000ms, pengontrol akan dimatikan sampai perintah operasi baru diterima.
Catatan 1: Beberapa AGV tidak memiliki perlindungan ini sebelum insiden merokok. Debugging di masa depan harus memastikan pengaturan yang tepat.
Catatan 2: Arus puncak, batas saat ini, dan parameter waktu tunda dapat disesuaikan berdasarkan kondisi operasi aktual.
Aktifkan Perlindungan Suhu Motor:
Aktifkan sinyal kepanasan motor untuk memastikan perlindungan yang efektif.
Periksa masalah mekanik atau koneksi:
Untuk sebab -sebab seperti pelepasan rem yang tidak lengkap atau perbedaan kecepatan antara motor, periksa kembali dan konfirmasi koneksi untuk menghilangkan komponen yang longgar atau salah.
Mengintegrasikan unggahan data ke sistem kontrol atas:
Unggah data motor ke sistem kontrol atas sebelum shutdown atau pasca-kesalahan untuk membandingkan dengan data baru selama restart. Selain itu, masukkan operasi pengkode pengkode ke dalam HMI untuk pemecahan masalah yang lebih mudah.
Dengan menangani poin -poin ini, keandalan motor AGV dan keamanan operasional dapat ditingkatkan secara signifikan.
