Dalam artikel "Perhitungan dan Evaluasi Suspensi AGV dan Torsi Pengereman," kami memperkenalkan metode untuk menghitung gaya inersia dari gerobak AGV, torsi pengereman, dan gaya normal yang diperlukan pada roda kemudi. Hari ini, kami akan memperkenalkan cara menghitung dan mengevaluasi jarak pengereman AGV selama pengereman darurat.
Karena evaluasi kami didasarkan pada jarak, AGV bergerak setelah tombol berhenti darurat ditekan-termasuk jarak yang ditempuh selama respons sistem pengereman (saat rem diterapkan) dan jarak berikutnya karena inersia setelah rem dilibatkan sepenuhnya- Kita dapat menganalisis proses dalam dua tahap: jarak reaksi dan jarak geser.
Di bawah ini, kami membahas jarak reaksi. Jarak reaksi didefinisikan sebagai perpindahan gerobak AGV sejak tombol berhenti darurat ditekan sampai sistem kontrol memproses sinyal dan rem sepenuhnya diterapkan. Parameter utama adalah kecepatan operasi pada saat berhenti darurat dan waktu respons seluruh sistem pengereman. Gambar di bawah ini menunjukkan parameter urutan waktu operasi dari rem merek tertentu. Menurut model yang digunakan pada roda kemudi, seseorang harus merujuk pada tabel yang sesuai untuk menentukan waktu tunda selama aplikasi rem.
Jika rem ditenagai oleh relai perantara, penundaan tambahan beberapa puluhan milidetik dapat ditambahkan (atau satu dapat merujuk pada manual relay menengah untuk waktu tunda yang sebenarnya). Jika pengontrol drive digunakan secara langsung, penundaan ini dapat diabaikan. Demi evaluasi, kami mengasumsikan waktu respons sistem pengereman adalah 1 0 0 ms (yaitu, 0,1 s) dan bahwa gerobak AGV sedang menjalankan perhentian darurat pada 1 m/s. Dengan demikian, jarak reaksi dihitung sebagai berikut:
Jarak reaksi {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Setelah rem sepenuhnya terlibat, gerobak AGV terus bergerak karena inersia. Jarak geser terkait dengan koefisien gesekan antara roda dan tanah dan perlambatan. Dengan asumsi koefisien gesekan komprehensif 0. 2 antara roda dan tanah, jarak geser dihitung sebagai:
Jarak geser=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Karena itu, total jarak pengereman adalah:
Jarak pengereman=jarak reaksi + jarak geser=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Ringkasan:
Artikel ini memperkenalkan metode untuk menghitung jarak pengereman AGV. Perhitungan menunjukkan bahwa jarak reaksi selama pengereman darurat berbanding lurus dengan kecepatan dan waktu respons sistem pengereman, sedangkan jarak geser secara langsung terkait dengan kecepatan awal dan berbanding terbalik dengan koefisien gesekan.
